کنترل تطبیقی در یک سیستم بازوی چندوظیفه‌ای با افزونگی سینماتیکی

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی خطای تعقیب مسیر وظیفه اصلی و وظایف با اولویت‌های پایین‌تر با تکیه بر آنالیز لیاپانوف حاصل شده است. با استفاده از آنالیز انجام شده امکان استفاده از کنترلرهای غیرفعال[1] بدون جبران سازی دینامیک سیستم در قالب سیستم‌های چنداولویتی فراهم شده است. الگوریتم‌های ارائه شده در این مقاله در محیط‌های شبیه‌سازی با ربات‌های چهار و هفت درجه آزادی تصدیق شده است.   [1] Passive Controller